高速?高精度でロボットを動かす

振動抑制制御の効果の例

ロボットの減速機などの部品は柔軟な弾性(バネ要素)構造になっています。このため、動作が高速になるつれて、バネ要素の影響により振動が大きくなってしまいます。そこで、動的な特性(ダイナミクス)を考慮し、さらに、たわみを推定する最新の制御理論を応用して、サーボ制御に適用しています。その結果、ロボットの先端位置を振動させずに高速に制御できるようになり、ロボットの性能向上を達成しています。